為了加強(qiáng)指甲的結(jié)構(gòu)，提高其承載能力，使用Solid Works軟件建立了夾爪三維模型，分析了指甲滿載時液壓缸和夾緊的受力情況，闡述了模型靜力學(xué)分析的邊界條件。 用Hyper Works軟件對模型進(jìn)行了有限元分析，驗證了夾具的強(qiáng)度。 通過分析夾鉗的應(yīng)力云圖，對模型進(jìn)行了改進(jìn)和重新設(shè)計，驗證了新模型。

本實用新型的目的是為了解決上述背景技術(shù)中提出的問題，提供一種帶力反饋的電動夾爪。

為了達(dá)到上述目的，本實用新型提供了以下技術(shù)手段。

包括:導(dǎo)向結(jié)構(gòu)體、運(yùn)動傳遞結(jié)構(gòu)體、齒輪減速機(jī)、驅(qū)動馬達(dá)、力反饋機(jī)構(gòu)、控制電路基板、導(dǎo)軌架。 所述力反饋機(jī)構(gòu)設(shè)有采用了安裝固定在l型減速機(jī)安裝板上霍爾傳感器型微小位移測定裝置的微小位移測定裝置，所述運(yùn)動傳動結(jié)構(gòu)由兩對帶螺母的梯形螺紋構(gòu)成. 所述手指和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)體固定地連接，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)體與軌道座折接. 所述力反饋機(jī)構(gòu)構(gòu)成從固定在殼體上的兩根軸位移擴(kuò)大的桿機(jī)構(gòu)，在所述桿機(jī)構(gòu)上設(shè)置有磁鐵。