對電動滑臺、線性模塊、XY機械臂來說，負荷的計算和校正是選型過程中最重要的步驟。

在大多數(shù)應(yīng)用實例中，負重心一般會產(chǎn)生一定長度的力臂，從而產(chǎn)生力矩作用。

力矩是影響滾動部件壽命和精度的最重要因素之一。 介紹了常用的安裝狀態(tài)下各種工作扭矩的計算方法，給出了一個簡單的扭矩計算工作軟件。

力矩計算軟件下載:

銀模塊滑塊力矩計算與校正軟件( R00 ).xlsx

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力矩的基本

靜態(tài)容許力矩值:

靜態(tài)容許力矩是破損的指標，表示在靜止狀態(tài)下單軸機器人受到的最大力矩。

靜態(tài)容許力矩是指在受到最大應(yīng)力的接觸部分，滾動體的永久變形量和滾動面的

永久變形量之和達到滾動體直徑的0.0001倍，大小和方向都是一定的力矩。 靜態(tài)容許力矩是靜態(tài)力矩的極限。

動允許力矩值:

動態(tài)容許力矩是壽命指標，表示使單軸機器人的行走壽命達到標準額定壽命的力矩。

本公司設(shè)定了壽命10，000 km時直線導(dǎo)軌單元可負載的最大力矩值。

力矩與壽命的關(guān)系:

在不超過允許力矩的情況下運行，可以獲得更長的壽命。 超過允許力矩的運行會降低機械手的壽命。

4、動作轉(zhuǎn)矩構(gòu)成:

動作轉(zhuǎn)矩由重力產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩和加減速轉(zhuǎn)矩疊加而成。 即，M=Mst+Mdy

m :方向指定的力矩

Mst :靜止狀態(tài)時重力產(chǎn)生的力矩。

Mdy :加減速時產(chǎn)生的加減速附加轉(zhuǎn)矩。

( Mdy=ma·l )

5、影響工作轉(zhuǎn)矩的四個重要因素:

①負荷安裝方向、②負荷重量、③斗桿長度、④加減速度(加減速時間)。

二、工作轉(zhuǎn)矩的計算方法

情況和使用條件:

a :加速度( m/sec2)

m1 :工件質(zhì)量(公斤)

m2 :安裝重量(公斤)

l1 :從滑塊中心到工件重心的距離( m )

l2 :滑塊中心到夾具重心的距離( m )

l3 :從偏移基準位置到工件重心的距離( m )

l4 :從偏移基準位置到夾具重心的距離( m )

M=Mst+Mdy

m :方向指定的力矩

Mst :靜止狀態(tài)時重力產(chǎn)生的力矩

Mdy :加減速時產(chǎn)生的加減速附加轉(zhuǎn)矩( Mdy=ma·l )